Les llacunes de Kirkwood o buits de Kirkwood són zones del cinturó d'asteroides en què la densitat d'asteroides es veu notablement reduïda respecte a la mitjana del cinturó. Coincideixen amb òrbites els paràmetres de les quals (el seu semieix major o equivalentment el seu període orbital) guarden amb els de l'òrbita de Júpiter una raó senzilla. Es diu que les llacunes coincideixen amb les ressonàncies orbitals amb Júpiter.
Així, per exemple, asteroides que es trobin a una distància mitjana del Sol de 2,82 UA estan en ressonància 5:2 amb Júpiter, és a dir, mentre que Júpiter dona dues revolucions al Sol, aquests asteroides donen 5 revolucions. El període de Júpiter és d'11,856525 anys × 2 = 23,71305 anys. A la distància mitjana de 2,82 UA li correspon un període de 4,735585286 anys × 5 = 23,67793 anys; veiem que la diferència és de només 0,035 anys. Un hipotètic asteroide que viatgés en aquesta òrbita cada cinc voltes coincidiria amb una aproximació màxima a Júpiter, que li causaria una atracció ressonant que acabaria per expulsar-lo d'aquesta òrbita.
Altres ressonàncies orbitals corresponen a períodes orbitals que formen fraccions molt simples amb el període orbital de Júpiter. Les ressonàncies més febles només porten a un buidament d'asteroides, mentre que altres ressonàncies més fortes causen el contrari, és a dir, la presència d'una família d'asteroides. La més famosa és la ressonància 1:1 que causa la presència dels asteroides troians en els punts de Lagrange L 4 i L 5 és a dir 60 º per davant i darrere de Júpiter.