La poesia narrativa és una forma de poesia que explica una història. Implica la constatació d'un temps concret, d'unes situacions concretes i d'uns personatges determinats. Molt sovint se serveix de la veu d'un narrador, però d'altres també són els mateixos personatges aquells que narren les seves vicissituds. El mitjà literari és la poesia i, per tant, queda circumscrita a totes les característiques mètriques corresponents.
La mètrica és diversa però significativament sol estar representada per un sol metre, per tal de no enterbolir la consecució de l'apartat narratiu amb molta varietat de recursos mètrics. Però això no és definitiu i alguns autors elaboren els seus discursos narratius amb una gran diversitat de característiques, incloent diferents estructures mètriques que donen els matisos cercats pels autors.
Algunes poesies narratives prenen la forma d'una novel·la estructurada en vers i, solen ser tota una narració unitària o història amb subtrames, d'altres tenen un fil conductor que duu a l'autor a elaborar tot un seguit d'històries paral·leles, amb un sol tema conductor però diferents històries independents, com és el cas dels Contes de Canterbury de Geoffrey Chaucer, per exemple.
Quan parlem de poesia narrativa ens referim a aquella que manté unes característiques determinades com són: