Un verb auxiliar és un verb que apareix al costat d'un altre per formar un determinat temps (vas anar), la veu passiva (seran estimats), una perífrasi verbal (cal fer-ho) o altres estructures similars. En aquestes construccions el verb auxiliar es buida de contingut semàntic, el qual recau sobre l'altre verb. D'aquí ve el seu nom d'auxiliar, ja que esdevé una paraula purament gramatical, com si fos d'una categoria gramatical buida i no plena.
En català els verbs auxiliars són els següents: