Et Herskab (tysk: Herrschaft) eller en Herlighed (hollandsk: Hoge heerlijkheid eller vrije heerlijkheid, fransk: Seigneur eller Dame, engelsk: Lord of the manor) var et delvist selvstyrende område i Det tysk-romerske Rige (indtil 1806) og nogle af nabolandene.
Herskaberne blev styrede af lavadelige, fx herrer, riddere eller friherrer. Et herskab kan sammenlignes med et lensbaroni.
Rigsridderne (tysk Reichsritter) var rigsumiddelbar ridder (ritter). Ridderen, hans familie og undersåtter var altså ikke underlagt andre lensherrer end kejseren. Dermed var rigsriddernes territorier (herligheder) strengt taget selvstændige stater, selv om de var små og ofte bare omfattede en borg eller nogle få bygninger med tilhørende land. Rigsridderne var imidlertid ikke regnet som rigsstand og kunne ikke møde på rigsdagene.
Med grundlæggelsen af Rhinforbundet i 1806 blev titlen afskaffet og rigsriddernes territorier blev indlemmet i nabostaterne (mediatiseret).