Den musikalske genre Mambo blev skabt af den cubanske musiker Orestes Lopez i 1937 – Genren blev i sin tidlige fase kaldt Danzón-Mambo, da den havde sit udspring i den mere end 150 år gamle musikalske genre Danzón.
Mambo blev spillet første gang offentligt i 1938 for radiostationen Mil Diez, da Lopez spillede i den cubanske musiker Antonio Arcaños band: Arcaño y sus Maravillas. Genren blev med tiden blot kaldt Mambo.
Musikken Mambo fik internationalt gennembrud i 1949 ved Cubaneren Perez Prado, der senere fik tilnavnet "The Mambo King" – Perez Prado har bl.a. komponeret Mambo Nr. 5.
Både musikken og dansen som opstod til musikken, har fået navn efter en Haitiansk Voodoopræstinde ved navn Mambo.