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Cantus firmus (etwa: „feststehender Gesang“, Plural Cantus firmi; Abkürzung c. f.), auch cantus prius factus („vorher gemachter Gesang“), nennt man eine festgelegte Melodie, die im Rahmen eines musikalischen Werkes von den anderen Stimmen umspielt wird, ohne selbst besonders weitgehend verändert zu werden. Der Cantus firmus spielt eine wichtige Rolle im Rahmen des Kontrapunktes, bei dem zur Melodie des Cantus firmus eine neue Stimme hinzukommt.
In Johann Joseph Fux’ Kontrapunkt-Lehrwerk Gradus ad Parnassum (in der Übersetzung von Lorenz Christoph Mizler) wird die deutsche Bedeutung von Cantus firmus mit „schlechter [= schlichter] Gesang“[1] angegeben.