Domitia Lepida (* um 5 n. Chr.[1]; † 54 n. Chr.) war eine römische Patrizierin, deren Schicksal als Mutter von Valeria Messalina, der Ehefrau des Kaisers Claudius, Großmutter der Octavia und des Britannicus und Tante von Nero eng mit den Machtkämpfen im iulisch-claudischen Kaiserhaus verknüpft war.