Eselsmilch ist die Milch von weiblichen Eseln. Sie dient den Eseln in den ersten Lebensmonaten als einzige Nahrung. Die in den ersten Lebenstagen (Kolostrum) in ihr enthaltenen Antikörper helfen beim Aufbau und der Stärkung des Immunsystems.
Wie Kuh- und Stutenmilch wurde Eselsmilch in der griechischen Antike (von Dioskurides) und später gegen Hautausschlag und als Schönheitsmittel verwendet.[1] Sie war in deutschen Ballungsräumen bis etwa gegen Ende des 19. Jahrhunderts deutlich leichter erhältlich und auch preiswerter als Kuhmilch. Letztere breitete sich erst mit der Entwicklung technischer Kühlmöglichkeiten in großem Maßstab aus.