Die Geschichte der Stadt Soltau umfasst die Entwicklung der niedersächsischen Stadt Soltau von der Urgeschichte bis in die Neuzeit.
Archäologische Funde zeigen, dass die Region um Soltau gegen Ende der letzten Kaltzeit von Rentierjägern bewohnt und seit der späteren Jungsteinzeit vor etwa 6000 Jahren mit vereinzelten bäuerlichen Häusern besiedelt war. Die erste urkundliche Erwähnung der Siedlung Curtis salta stammt aus dem Jahr 936, als sie in den Besitz des Stifts Quedlinburg überging. In den folgenden Jahrhunderten entstand das Dorf Soltouwe, dem 1388 durch die Herzöge des Fürstentums Lüneburg Stadtrechte verliehen wurden. Zuvor war das Dorfzentrum zum Schutz vor Raubrittern an den Zusammenfluss der Böhme und der Soltau verlegt worden. Die Schlacht bei Soltau 1519 war die entscheidende Auseinandersetzung der Hildesheimer Stiftsfehde. Mehrfach wurde die Stadt durch Kriege und Brände zerstört, insbesondere der Dreißigjährige Krieg war eine Zäsur in der Geschichte der Stadt. Von 1803 bis 1813 war Soltau von Napoleons Truppen besetzt und gehörte zeitweise zum französischen Kaiserreich. Nach der Annexion des Königreichs Hannover gehörte Soltau von 1866 bis 1947 zu Preußen. Im Ersten Weltkrieg befand sich das größte deutsche Kriegsgefangenenlager in Soltau. Während des Zweiten Weltkrieges waren mehrere Einheiten der Wehrmacht in der Stadt stationiert, zeitweise verlief die Front durch Soltau. 1974 wurden 16 umliegende Gemeinden eingemeindet, die Einwohnerzahl Soltaus stieg auf 20.000 Einwohner. In der drei Jahre später erfolgten Kreisreform verlor Soltau durch eine Zusammenlegung der Landkreise Soltau und Fallingbostel seinen Kreissitz. Ab den 1970er Jahren entwickelte sich Soltau zu einem touristischen Zentrum der Lüneburger Heide.