Haft wird in Rechtsstaaten eine Form der Freiheitsentziehung genannt, die sich aus einer richterlichen Anordnung (Haftbefehl) ergibt. Eine Haft dient der Rechtspflege (Justiz) und beginnt mit der Verhaftung. In Deutschland finden sich Rechtsgrundlagen für Freiheitsentziehungen insbesondere in der Strafprozessordnung, aber etwa auch in der Zivilprozessordnung und dem Verwaltungs-Vollstreckungsgesetz. Zuständig für die Anordnung sind grundsätzlich Gerichte, womit der Gesetzgeber einer entsprechenden verfassungsrechtlichen Vorgabe in Art. 104 Abs. 2 Rechnung trägt.
Eine Haft greift in die Grund- und Menschenrechte einer bestimmten Person temporär ein, insbesondere in das in Deutschland durch Art. 2 Abs. 2 Satz 2 GG garantierte Recht auf Freiheit der Person. Die häufigste Form ist die Haft zur Strafvollstreckung (Strafhaft). Während bei ihr die verschiedenen Strafzwecke (Sühne, Prävention, Resozialisierung) im Vordergrund stehen, dienen andere Haftformen der Sicherung behördlicher und gerichtlicher Verfahren (Untersuchungshaft) oder der Erzwingung von Handlungen (Erzwingungshaft, Beugehaft). Die Haft ist von der Festnahme und dem Polizeigewahrsam abzugrenzen, ebenso von der Kriegsgefangenschaft.
In Staaten mit einer mangelhaft ausgeprägten Rechtsstaatlichkeit erfolgen mitunter willkürliche Verhaftungen.