Heinrich VI., genannt der „Eiserne“ (* um 1340; † 16. Februar 1397 auf der Burg Waldeck) war von 1369 bis 1397 Graf von Waldeck. Der Beiname der „Eiserne“ weist darauf hin, dass er wegen seiner Verwicklung in zahlreiche Kriege und Fehden meist gerüstet auftrat. Er war zwar erst der dritte regierende Graf namens Heinrich, aber weil es vor ihm im Haus Waldeck die nichtregierenden Heinrich II., Heinrich III. und Heinrich V. gegeben hatte, wird er meist als Heinrich VI. bezeichnet.