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La familia Dampierre tuvo un importante papel durante la Edad Media. Recibe su nombre de Dampierre, en la región de Champagne, donde se registran los primeros hechos destacados de la familia, que llegarían a ocupar los cargos y honores de Condes de Flandes, Condes de Nevers, Condes y Duques de Rethel, Condes de Artois y Condes de Borgoña.
Guido II de Dampierre se convirtió, gracias a su matrimonio con Matilde de Borbón, en señor de Borbón, siendo el progenitor de la Casa de Borbón-Dampierre.
La línea principal se extinguió tras la muerte de Margarita III en marzo de 1405. Fue sucedida en Flandes, Artois, Nevers y Borgoña por su hijo mayor Juan el Intrépido y en Rethel por su hijo menor Antonio, desde donde arranca la Casa de Valois-Borgoña. La línea cadete, que surgió de un hijo menor de Guido I, gobernante de Namur, terminó en 1429. El primer miembro conocido de la Casa de Dampierre es Guido I de Dampierre, bisnieto de Guido I de Montlhéry a través de su hijo Milo I de Montlhéry.
Los miembros de la Casa de Dampierre mantuvieron un antagonismo histórico con la Casa de Avesnes.