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Un escudero era un pequeño noble que estaba estrechamente relacionado con alguna gran casa real, en muchas ocasiones parientes de las mismas privados de fortuna por la prevalencia del mayorazgo.
En la Edad Media y en los tiempos de la caballería, escudero era lo mismo que armígero. En el lenguaje heráldico actual se encuentra el término moderna blasonado.[1]