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El Mercedes-Benz Clase R es un monovolumen del segmento F que el fabricante alemán Mercedes-Benz comenzó a ofrecer en el año 2006. Fue el tercer monovolumen de la marca, luego del Mercedes-Benz Clase A y el Mercedes-Benz Clase B. Fue una alternativa más lujosa a furgonetas como la Mercedes-Benz Viano, y costaba mucho más que monovolúmenes grandes como la minivan de Chrysler, el Ford Galaxy y el Renault Espace.
Fue visto por primera vez en el Salón del Automóvil de Detroit de 2001 en el prototipo de automóvil "Visión GST" (siglas de "Grand Sport Tourer"). El modelo de producción se presentó en el Salón del Automóvil de Nueva York de 2005. El Clase R tiene el código de fabricación V251, y se montaba en Tuscaloosa, Alabama. El Clase R tiene motor delantero longitudinal, tracción trasera o a las cuatro ruedas y carrocería de cinco puertas; las cuatro puertas laterales son pivotantes. Se ofrecía con cinco, seis o siete asientos, distribuidos en configuración 2-3, 2-2-2 y 2-3-2 respectivamente.
Los motores Diésel utilizaron la tecnología BlueTec a partir del año 2009.
En el año 2013 se dejó de comercializar para el mercado europeo, quedando su comercialización centrada en el mercado estadounidense.