La palabra latina Milites o Miles, que originalmente indicaba al soldado del cuerpo de infantería auxiliar del ejército romano, se utilizó en la Edad Media para designar hombres libres que utilizan armas, de los cuales se habría originado la clase social de la caballería medieval, los caballeros y, por extensión, origen de la nobleza.
Milites terminaría convirtiéndose en sinónimo de 'soldado', un término general que, en Europa occidental, se asoció con el caballero montado a caballo, porque compuso el cuerpo militar profesional durante la Alta Edad Media. El mismo término, sin embargo, podría significar un soldado de infantería (Milites Pedites). Otros usos incluyen el Milites Templi, refiriéndose a los Caballeros Templarios, o Milites Sancti Jacobi (Orden de Santiago).[1]