Heinrich IV (11. november 1050 – 7. august 1106) oli Franki ehk Saali dünastiasse kuuluv Saksa-Rooma keiser ning Heinrich VIII nime all ka Baieri hertsog.
Heinrich oli Saksa-Rooma keisri (1039–1056) Heinrich III ja Poitou Agnese (u 1025–1077) poeg. Heinrich III ajal hoidis Saksa-Rooma riik enda kontrolli all Saksamaad, Itaaliat, Burgundiat, Ungarit, Poolat ja Böömimaad. Heinrich III ajal oli Saksa-Rooma riik oma võimsuse tipul, domineeris Euroopas ning Saksa-Rooma keiser oma mõjuvõimuga nimetas ametisse Rooma paavsti.
Heinrich III ajal algasid ka Rooma paavsti ja Saksa-Rooma keisri vastuolud, mis läksid hiljem ajalukku investituuritülina, ning Heinrich IV ajal jätkus paavstide püüd saavutada ülemvõim keisri (ehk ilmaliku Saksa-Rooma riigi valitseja) üle.