Teoria geozentrikoa edo geozentrismoa Lurra unibertsoaren erdian kokatzen zuen antzinako teoria da. Antzinako grekoek proposatu zuten lehenbizi; haiek Lurra unibertsoaren erdigunean geldirik zegoela zioten, izarrak, Eguzkia, planetak eta Ilargia inguruan biraka zebiltzala.
Geozentrismoa indarrean egon zen aintzinako zibilizazioetan, hala nola, Babilonian unibertsoaren irudi hau zegoen[1], eta II.mendean Claudio Ptolomeo-ren “El Almagesto” obran, bertsio aurreratu batean. Bertan, epiclios, ecuantes eta deferentes deiturikoak gehitu zituen, eta indarrean egon zen XVI. mendera arte, teoria heliozentrikoaz ordeztu zen arte zehazki.