Kanta-astuja on eläin, jonka takaraajassa kantapää on muodostunut siten, että kävellessä kantapää osuu maahan. Kanta-astujien jalkaterän luut ovat sen muotoiset, että ne tukevat kävelemistä. Ihminen ja muut kädelliset ovat kanta-astujia. Myös karhu on kanta-astuja.[1]