Puolitelavaunu on siviili- tai sotilasajoneuvo, jota ohjataan etuakselin renkailla tai suksilla, takaosan suurimman osan ajoneuvon ja sen taakan massasta kannattavien telaketjujen toimiessa vetokoneistona. Puolitelavaunun rakenteella pyritään yhdistämään tela-ajoneuvon maastokelpoisuus ja rengasajoneuvon käsiteltävyys.
Lähinnä saksalais- ja yhdysvaltalaisvalmisteisia puolitelavaunuja käytettiin yleisesti toisen maailmansodan kaikilla rintamilla. Saksassa eräät puolitelavaunut tunnettiin nimellä Sonder-Kraftfahrzeug, lyhenteenä SdKfz, esim. SdKfz 251. Moottorikelkka on eräänlainen kevyt puolitelavaunu.