Rauhanajo (saks. Friedensfahrt, tšek. Závod Míru, puol. Wyścig Pokoju, ransk. Course de la Paix) oli vuosittain toukokuussa järjestetty pyöräilytapahtuma. Perinteisesti kilpailu järjestettiin Saksassa, Puolassa ja Tšekissä, mutta loppuvuosina kilpailu vieraili myös muissa maissa. Kilpailu kuului UCI Europe Tour -sarjaan.
Ensimmäisen kerran kilpailu järjestettiin vuonna 1948, jolloin pidettiin kaksi kilpailua: toinen Varsovasta Prahaan ja toinen Prahasta Varsovaan. Varsovan ja Prahan välisen kilpailun voitti August Prosinek ja Prahan ja Varsovan välisen kilpailun Alexander Zoric. Kylmän sodan aikana kilpailu tunnettiin ”idän Ranskan ympäriajona”.
Itäblokin maista tulevien ajajien ei sallittu kilpailla ammattilaisina, joten kilpailu järjestettiin amatöörikilpailuna. Kilpailu houkutteli kommunistimaiden parhaita ajajia, mutta myös vierailevia ei-kommunistisia maita edustavia joukkueita. Pääsääntöisesti kommunistimaiden edustajat hallitsivat kilpailua, mutta vuonna 1952 britti Ian Steel voitti kilpailun ja brittiläinen joukkue British Leaque of Racing Cyclists voitti joukkuekilpailun.
Erityiseksi muodostui Kiovasta vain kymmenen päivää Tšernobylin ydinvoimalaonnettomuuden jälkeen käynnistynyt vuoden 1986 Rauhanajo, johon akuutin säteilyvaaran vuoksi kieltäytyivät osallistumasta kaikki läntiset joukkueet Ranskaa lukuun ottamatta sekä Romania ja Jugoslavia. Korvikkeeksi suostuteltiin viime hetkellä Suomen joukkue, jonka ei ollut alun perin ollut tarkoitus lainkaan osallistua mutta joka oli tuolloin läheisessä suhteessa Neuvostoliittoon seuraavana alkamassa olleen yhteisen Itämeren ystävyysajon vuoksi.
Vuonna 1980 kilpailun voitti Sergei Sukhoruchenkov, joka voitti samana vuonna olympiakultaa maantieajossa Moskovan olympialaisissa.
Kilpailun menestyneimpiä ajajia olivat Puolan Ryszard Szurkowski ja Itä-Saksan Uwe Ampler, jotka voittivat kilpailun neljä kertaa. Eniten voittoja on Steffen Wesemannilla, joka voitti kilpailun viidesti.
Kylmän sodan päättymisen jälkeen kilpailu menetti nopeasti merkitystään, kun entistä tarvetta amatöörikilpailulle ei enää ollut. Vuonna 2005 kilpailua ei järjestetty lainkaan ja vuoden 2006 kilpailu osoittautui toistaiseksi viimeiseksi. 13.–20. toukokuuta 2006 järjestetty kilpailu alkoi Itävallan Linzistä ja eteni Tšekin kautta Saksaan Hannoveriin.