R-sarjan moottorit ovat nestejäähdytteisiä, bensiinikäyttöisiä, 4-sylinterisiä rivimoottoreita. Toyota valmisti niitä vuosina 1953–1995. Elinkaarensa aikana moottorisarja koki monta muutosta muun muassa iskutilavuuden ja venttiilikoneiston järjestelyjen suhteen. Moottorit on suunniteltu ajoneuvoissa pituussuuntaiseen asennukseen.
DOHC-moottoreissa nokka-akselit olivat ketjukäyttöisiä.