Cancor était un comte franc, probablement de Hesbaye, issu de la famille des Robertiens. Il est le fils de Robert Ier de Hesbaye[1] et l'ancêtre de la lignée des Popponides.
Il épousa vers 740 Angila de Saxe, personnage obscur dont il eut au moins trois enfants : Heimrich, Rachilt et Euphemie.
En 764, avec sa mère Wiliswinte, il fonda l'abbaye de Lorsch. Ils en confièrent la direction à Chrodegang, archevêque de Metz, fils de Landrade, la sœur de Robert Ier de Hesbaye et donc cousin germain de Cancor.
Chrodegang dédia l'église et le monastère à saint Pierre et en devint le premier abbé. Cancor et sa mère enrichirent l'abbaye avec de nouvelles donations.
En 766, Chrodegang renonça à son office d'abbé pour se consacrer à l'archevêché de Metz.
Il fit nommer abbé de Lorsch son frère Gondeland, autre neveu de Cancor.