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Le comportement sexuel permet la reproduction des espèces animales sexuées. Ce comportement change d'une espèce à l'autre (annélides, insectes, poissons, oiseaux, mammifères…), en raison des différences de l'organisation du corps et du système nerveux. La morphologie du corps et surtout l'organisation du système nerveux déterminent les caractéristiques du comportement sexuel.
De nombreux facteurs, à différents niveaux, interviennent dans la dynamique du comportement sexuel : l'évolution (sélection naturelle, sélection sexuelle, hasard…), l'environnement (ressources, climat…), des facteurs biologiques (gènes, hormones, complexité du système nerveux…), des facteurs sociaux (taille et hiérarchie du groupe…) et des facteurs culturels[1].
Chez la plupart des animaux, il existe un comportement de reproduction : le but des activités sexuelles est la copulation.
Mais chez les primates et l'être humain, plusieurs facteurs biologiques qui contrôlent ce comportement de reproduction ont été modifiés au cours de l'évolution[2]. Pour ces raisons, il existe aussi un comportement érotique : le but des activités sexuelles est la stimulation du corps et des zones érogènes. En simplifiant, les hominidés recherchent les activités sexuelles car elles procurent des plaisirs érotiques intenses.