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Une mansio (pluriel : mansiones) est un gîte d’étape situé le long d’une voie romaine à l’époque de l'Empire romain. Le terme dérive du verbe manere, signifiant « s’arrêter, rester ».
Gérées par l’administration centrale, les mansiones étaient mises à la disposition des dignitaires et des officiels. Le but de ses structures était de garantir aux voyageurs officiels un service confortable dans un établissement destiné au repos. La mansio était sous la direction d’un officier dit mansionarius.
Sur les routes romaines, la distance entre deux mansiones était d'environ 30 à 45 km. Dans l'intermédiaire, on trouvait trois mutationes, petits relais separés par une distance de 10 à 15 km.