Denomínase engrenaxe[1] ou roda dentada ao mecanismo utilizado para transmitir potencia dun compoñente a outro dentro dunha máquina. As engrenaxes están formadas por dúas rodas dentadas, das cales a maior se denomina coroa e a menor piñón. Unha engrenaxe serve para transmitir movemento circular mediante contacto de rodas dentadas. Unha das aplicacións máis importantes das engrenaxes é a transmisión do movemento desde o eixo dunha fonte de enerxía, como pode ser un motor de combustión interna ou un motor eléctrico, ata outro eixo situado a certa distancia e que ha de realizar un traballo. De maneira que unha das rodas está conectada pola fonte de enerxía e é coñecida como engrenaxe motora, e a outra está conectada ao eixo que debe recibir o movemento do eixo motor e que se denomina engrenaxe conducida.[2] Se o sistema está composto de máis dun par de rodas dentadas, denomínase tren de engrenaxes.
A principal vantaxe que teñen as transmisións por engrenaxe respecto da transmisión por poleas é que non patinan como as poleas, co que se obtén exactitude na relación de transmisión.