Dalam mitologi Yunani, Kentauros (bahasa Yunani: Κένταυροσ) adalah leluhur ras kentaur. Kentauros adalah putra dari Iksion dan Nefele. Kentauros adalah saudara Lapithos, yang merupakan pendiri suku Lapith. Kentauros terlahir sebagai pemuda yang cacat dan tidak merasa nyaman tinggal bersama manusia. Dia lebih suka berada bersama kuda-kuda betina Magenesia di Gunung Pelion. Kentauros berhubungan seksual dengan kuda-kuda ini dan terlahirlah ras kentaur, yang berwujud setengah manusia setengah kuda.