Il concetto di autonomia privata è di difficile definizione, poiché non è un concetto primitivo o intuitivo, e nell'ordinamento non viene definito in modo diretto. Nell'accezione filologica, la parola autonomia deriva dal greco e significa darsi delle regole, impegnarsi, autovincolarsi. Di qui, la definizione di autonomia privata come sinonimo di "libertà di contrarre (ovviamente nei limiti previsti dall'ordinamento)", oppure di comportamento volontario e libero ma "funzionale", cioè finalizzato alla realizzazione degli interessi del soggetto che ne è titolare.
Peraltro, il concetto di autonomia privata può essere definito anche attraverso il collegamento con la nozione di negozio giuridico, come potere, di cui è titolare un soggetto, di regolare da sé i propri interessi attraverso lo strumento ordinario del negozio.
La presenza dell'aggettivo "privata" potrebbe far pensare, in un primo momento, che il suddetto potere di autodisciplina sia riservato esclusivamente al privato, cioè al singolo, e non anche ai soggetti pubblici. In realtà, tale potere, spetta sia a soggetti singoli che pubblici, sicché sarebbe meglio parlare, secondo alcuni Autori, di autonomia negoziale per tutti i soggetti che agiscono iure privatorum. In altre parole, l'autonomia negoziale è uno schema neutro, suscettibile di realizzare interessi sia di natura privata (riconducibili nell'area del diritto comune) sia di natura pubblica.