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Una dama di compagnia alla corte di una famiglia nobile è un'assistente personale femminile di una regina, una principessa o un'altra nobildonna di rango superiore alla dama di compagnia.
Una dama di compagnia è spesso una nobildonna di rango inferiore, e i suoi compiti, ben distinti da quelli della servitù, variano da corte a corte. In alcuni paesi esisteva un ruolo simile, assegnato a ragazze di giovane età, che venivano chiamate damigelle.