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La grammatica della lingua esperanto fu studiata da Ludwik Lejzer Zamenhof, l'oculista polacco poliglotta che sviluppò la lingua, basandosi sulle lingue etniche parlate quotidianamente, dalle quali ricavò il lessico e le regole di grammatica. Zamenhof era affascinato dalla povertà di flessione della lingua inglese, che influenzò in maniera particolare i verbi. Nel luglio 1887 egli pubblicò, inizialmente in russo, il suo Unua Libro ("Primo libro"), un'introduzione alla lingua a caratteri generali. L'idioma tratteggiato in tale volume è sostanzialmente lo stesso che viene parlato oggigiorno.
La grammatica dell'esperanto è stata studiata per avere la massima espressività (pari cioè a quella di una lingua etnica), ma fatta in modo che si possa imparare anche da autodidatti; essa è infatti molto semplice e regolare, ma non cade nella banalità. Infatti l'esperanto si è diffuso dapprima tra gli intellettuali che lo imparavano da soli tramite le varie grammatiche. La prima grammatica di esperanto in italiano è datata 1890, tre anni dopo la pubblicazione dell'esperanto (un periodo piuttosto breve dati i tempi e l'assenza dei mezzi di comunicazione di massa moderni).