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Con il termine invenzione si intende, in ambito musicale, una forma compositiva nata e sviluppatasi nel corso dei secolo XVII e XVIII, ovvero durante il periodo barocco. Questa forma utilizza un contrappunto a due o tre voci, solitamente per strumento a tastiera. Le invenzioni a tre voci vengono di solito definite sinfonie, da non confondere però con le sinfonie orchestrali.
Ben note sono le trenta invenzioni che formano le invenzioni e sinfonie di Johann Sebastian Bach. Le invenzioni non vengono usualmente eseguite in pubblico ma servono da esercizio per studenti di strumenti a tastiera e come esercizi pedagogici per studenti di composizione.