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Il palafreno fu un tipo di cavallo molto apprezzato come cavallo da sella nel Medioevo. Era un cavallo più leggero rispetto al destriero impiegato per la guerra, di solito un'andatura liscia che poteva camminare, adatto a cavalcare su lunghe distanze. I palafreni non erano una razza specifica come le razze di cavalli sono intese oggi.