La picca è un'arma inastata costituita da una punta metallica di varie forme e fogge montata su un'asta di legno (generalmente frassino), della lunghezza variabile tra i 4 e i 6 metri.
Utilizzata sin dall'antichità, il suo uso crebbe dal XII secolo in poi; la sua comparsa sui campi di battaglia sconvolse le formazioni di cavalleria che si infrangevano su queste lunghe e potenti armi, mentre un gran numero di uomini, anche poco addestrati, popolò gli scontri dell'epoca, venendo impiegata fino al XVIII secolo.