Back متحكم تناسبي تكاملي تفاضلي Arabic PİD tənzimləyici Azerbaijani ПІД-рэгулятар Byelorussian PID контролер Bulgarian Proporcional integral derivatiu Catalan PID regulátor Czech PID-Regler German Proportional–integral–derivative controller English Controlador PID Spanish PID-regulaator Estonian
Een proportionele, integrerende en differentiërende regelaar of PID-regelaar is een modulerende regeling in regelkringen waarmee terugkoppeling wordt gegeven om een proces naar de instelwaarde te brengen.
P-actie: hoe groter, hoe sneller de regeling, maar ook een grotere doorschot en oscillatie. Een grotere P-actie verkleint de statische fout, maar kan deze nooit geheel laten verdwijnen
I-actie: hoe groter, hoe kleiner de statische fout, maar ook een grotere doorschot en oscillatie
D-actie: hoe groter, hoe kleiner de doorschot en oscillatie
De regeling gaat uit van het verschil tussen de instelwaarde en meetwaarde, het foutsignaal, hoe lang het duurt om de instelwaarde te bereiken en hoe snel de meetwaarde verandert:
- P-actie: het proportionele deel versterkt het verschil tussen instelwaarde en meetwaarde met de factor Kr. Dit deel stuurt alleen als er een verschil is, wat tot gevolg heeft dat de instelwaarde niet bereikt wordt en er altijd een statische fout is
- I-actie: het integrerende deel integreert de eerdere waardes van het foutsignaal en reageert dan ook niet alleen op de grootte, maar neemt toe naarmate het foutsignaal langer aanhoudt. Ti is de nasteltijd, dit wil zeggen de tijd (in seconden) die nodig is om een even grote waarde te krijgen als de P-actie. Een kleine Ti geeft een krachtige I-actie
- D-actie: het differentiërende deel reageert op de afgeleide van de fout, ofwel de snelheid van de verandering. Als de gemeten waarde verandert in de richting van de instelwaarde en dus het risico bestaat dat de gemeten waarde doorschiet, wordt de terugkoppeling afgeremd met de D-actie. Als de meetwaarde van de instelwaarde vandaan verandert, wordt de terugkoppeling versneld met de D-actie. De D-actie heeft alleen effect als het foutsignaal verandert, als de afgeleide van het foutsignaal niet gelijk is aan nul. Hoe hoger Td, hoe sterker de regelaar reageert op veranderingen in de meetwaarde
De differentiërende term werkt minder intuïtief dan de proportionele en integrerende term en wordt daarom minder gebruikt dan de twee voorgaande. Er zijn ook regelalgoritmen waarbij de D-actie niet aan de hand van het foutsignaal maar aan de hand van wijzigingen in de meetwaarde bepaald wordt. Op deze manier reageert de regeling rustiger bij verstellen van de instelwaarde.