Een polsstok is een stok die gebruikt wordt om over objecten te springen. Het is niet bekend hoe oud de term is, maar wel dat houten polsstokken van oudsher werden gebruikt om sloten mee over te steken.
Het eerste deel van het woord 'polsstok' is vermoedelijk een stam met de betekenis 'het in beweging brengen van vloeistoffen', die ook wordt aangetroffen in woorden als 'pulseren' en 'plons', en in het Friese 'polskje' (krachtig in het water roeren).