Rijksvrijheid, ook wel rijksonmiddellijkheid genoemd (Duits: Reichsfreiheit of Reichsunmittelbarkeit), was in het Heilige Roomse Rijk de staatsrechtelijke term voor personen, steden, dorpen en landsdelen die niet aan een lokale heer maar onmiddellijk aan het rijk en de keizer verantwoording schuldig waren. Het begrip vrijheid duidt hier niet op vrijheid als burgerlijk grondrecht zoals dat sinds de Franse revolutie in Europa bekend is geworden.
Rijksvrijen of immediaten hadden recht op het innen van belasting en tol en op het spreken van recht. In de praktijk bezaten zij meestal een zeer grote mate van soevereiniteit.