Ein engel er i jødisk, kristen og islamsk tradisjon Guds tenarar og bodbringarar. Både det hebraiske ordet mal'akh (hebraisk מלאך) og det greske ordet angelos (gresk άγγελος) tyder sendebod. Når det i Bibelen er skrive om sendebod frå åndeverda, så vert desse orda omsett med 'engel'. Bibelen skildrar englane som individuelle personar med sin eigen personlegdom.
Læra om englar utvikla seg i jødedommen i tida etter eksilet i Babylon. Omtalen av englane syner trekk frå gamle religionar i Det nære austen; i mesopotansk tru dyrka dei andevesen med vingar. Englane fekk spele ei stor rolle i jødedommen og i den tidlege kristendommen på grunn av gudssynet: Dels meinte folk at Gud var ein fjern Gud, og dei trong englane som bodbringarar mellom Gud og menneske. Dels meinte folk at dei sjølve ikkje var verdige til å tale med Gud, men måtte bruke englar for å tale for seg.
Innan den katolske kyrkja vart englekulten i seinmellomalderen fortrengt av helgenkulten. Protestantiske kyrkjer som har forkasta trua på helgenar, avviser ikkje trua på englar. Martin Luther opplevde seg verna av englar då han utfordra pavekyrkja og vart forfølgd gav motstandarane sine.