Agena Target Vehicle – zmodyfikowana wersja stopnia rakietowego Agena D (podobne wykorzystywano do wystrzelenia sond kosmicznych Ranger i Mariner). Był to górny stopień rakiety nośnej Atlas Agena D, którym – po umieszczeniu na orbicie – mogli sterować kontrolerzy z Ziemi albo załoga statku Gemini. Orientację Ageny można było kontrolować za pomocą silniczków na sprężony azot, umieszczonych w tylnej części rakiety.
W programie Gemini wystrzelono sześć stopni rakietowych Agena, z których cztery osiągnęły orbitę okołoziemską i były wykorzystywane w manewrach dokowania. Wszystkie starty odbyły się z platformy startowej nr 14 kosmodromu Cape Canaveral Air Force Station.