Auxilia (liczba mnoga od łac. auxilium „pomoc”) – starożytna formacja wojskowa działająca w ramach armii rzymskiej. Auxilia były wyspecjalizowanymi oddziałami z rzymskich prowincji i miały za zadanie wspierać główne siły pieszych legionów. Tymi jednostkami posiłkowymi była głównie jazda i łucznicy.
We wczesnym imperium istniały trzy rodzaje jednostek auxiliów:
Żołnierz po odbyciu wieloletniej służby otrzymywał obywatelstwo rzymskie, a niekiedy dotyczyło to także jego żony i dzieci (o ile zaznaczono to w „akcie zaszczytnego zwolnienia ze służby”, tabula honestae missionis)[1]. Oficerami w oddziałach auxiliów byli ekwici. W późnym cesarstwie wśród auxiliów pojawiali się: