Pripovedna pesem ali epska pesnitev je vsaka pesnitev, ki opeva zunanje dogodke in nima značilnih potez romance ali balade.
Slog v pripovedni pesnitvi je navadno lagodnejši kot v romancah in baladah, pripovedovanje je obširnejše. Po vsebini so pripovedne pesmi zelo različne. Imamo jih v ljudskem in umetnem pesništvu.
Včasih je več pripovednih pesmi povezanih v venec ali ciklus. Venec ali ciklus obravnav pod skupnim naslovom sorodno snov v različnih situacijah in včasih tudi v različni pesniški obliki. (Naprimer Stritar, Raja; Aškerc, Stara pravda.)