Rimska vojska je ime za urejeno množico vojakov in drugih vojaških enot, ki so v času antičnega Rima služile Rimski republiki in pozneje Rimskem imperiju. Vojska je na višku moči imperija zasedala večino ozemlja okoli Sredozemskega morja, vključno s provincama Britanijo in Malo Azijo. Rimska vojska je bila najbolje organizirana vojska svojega časa. Skozi čas se je podoba in taktika rimske vojske spreminjala. Lahko oborožene nabornike obdobja republike so v 1. stoletju zamenjali značilni vojaki v Lorici Segmentati, visoko dovršenem segmentiranem oklepu. Po 3. stoletju se je začela rimska vojska korenito spreminjati, napadi številnih barbarskih ljudstev v obdobju velikega preseljevanja ljudstev so prisilila rimsko državo, da se je v celoti osredotočila na razvijanje vojske. Rimljani so od vpadajočih ljudstev prevzeli koristno opremo, ki jih je ščitila pred vplivi podnebja, začeli so nositi hlače in volnene kape, orožje pa prilagodili hitrejšemu in dinamičnejšemu boju z nomadskimi ljudstvi. Po propadu zahodnega rimskega imperija so rimsko vojaško tradicijo nadaljevali v vojski vzhodnega rimskega imperija.