Centaur är en klass av isiga planetoider namngiven efter den mytiska rasen kentaur. Centaurer roterar runt solen mellan Jupiter och Neptunus. Den första centauren som upptäcktes var 2060 Chiron år 1977. Den största som är känd är 10199 Chariklo som upptäcktes 1997.
Ingen centaur har blivit fotograferad på nära håll, men det finns bevis som pekar på att Saturnus måne Phoebe, som fotograferades av Cassini år 2004, kan vara en infångad centaur.
Med hjälp av Hubbleteleskopet har forskarna kunnat lista ut vissa egenskaper hos 8405 Asbolus yta.