Kentaurer eller centaurer är mytologiska varelser med en hästs kropp, men med en människas överkropp där hästens huvud och hals sitter.
I grekisk mytologi levde kentaurer i bergen i Thessalien, och beskrivs ömsom som vilda och opålitliga och ömsom som vänliga och till och med visa. Det har spekulerats i att kentauren som mytologiskt väsen härstammar från bofasta jordbrukares första intryck av ryttarnomader från den eurasiska stäppen. Även inom romersk mytologi återfinns ett flertal legender om kentaurer.